El pasado de Baños de Montemayor se remonta a la época de los vetones, pero fueron los romanos los que dejaron una gran huella en este pequeño pueblo. En la época romana se convirtió en uno de los enclaves basicos, que servía de paso natural de comunicación, sobre todo para la ganadería tranhumante, paso que transformaron los romanos en la Vía de la Plata.
Después de la creación de la Calzada Romana de la Vía de la Plata, crearon Banius, utilizándolo los romanos como centro de descanso y reposo aprovechando las aguas termales. Así este centro convirtió al pueblo en un alto obligado en el camino que unía Astorga con Emérita Augusta. Aque Caperensis, perteneciente a la jurisdicción de Capera (Cáparra), es el nombre que aparece en vestigios epígraficos de esta época para identificar a Baños.
Después de la época romana, los primeros vestigios existentes datan del siglo XII. Pero la época de mayor auge es posterior, coincidiendo con el origen de sus iglesias, del siglo XVI-XVII: la iglesia de Santa Mª de la Asunción y la Iglesia de Sta Catalina.
Hubo que esperar hasta 1833, época en la que Baños pasó a pertenecer a la provincia de Cáceres, habiendo pertenecido anteriormente a la jurisdicción de los duques de Béjar y Montemayor.